遥控器操作

遥控器通道布局

      -↑    -↑               -↑   -↑
      -|         CH9   CH10       -|
      -|    -|               -|   -|
     CH5   CH6              CH7  CH8
    
          ↑                        ↑
         CH3                      CH2
          |                        |
      ---CH4-->                ---CH1-->
          |                        |
          |                        |

通道定义

模式通道
CH7：使能遥控
CH8：遥控模式
CH9：最大角速度
CH10：最大线速度(X,Y共用)

控制通道
CH5：升降控制
CH1、CH2、CH3、CH4：不同模式下具有不同的功能

操作流程

机器人上电

打开遥控器开关

拨动使能遥控开关。如果上电时遥控器的使能遥控开关已经处于使能状态，需要将开关先拨到去使能状态，然后再拨回使能状态。

选择适合的遥控模式

控制机器人

控制完成后，将遥控开关拨到去使能状态，然后关闭遥控器。

控制模式

模式一：阿克曼模式

CH8 拨杆打到最前
运动方式与普通汽车及遥控车相同，前轮转向，后轮驱动。
CH1 → 转向控制
CH3 → 油门控制

模式二：全向运动模式

CH8 拨杆打到中间
机器人朝向与运动方向解耦，可实现侧移、斜向行驶等多种运动姿态。
CH1 → Y 运动方向
CH2 → X 运动方向
CH4 → 车头朝向(Z 轴角速度)

注意事项

⚠ 使能遥控开关状态
打开遥控器开关时，使能遥控开关（CH7）必须位于"去使能状态"。若位于使能状态，则必须先拨回去使能状态后，等待 500 ms 以上，再拨回使能状态。

⚠ 控制通道中立位置
当遥控器从去使能状态切换到使能状态时，所有控制通道都必须稳定处于中立位置（可允许一定偏移）500 ms 以上，否则无法切换到使能遥控状态。

ℹ 偏移量校准
遥控器上电后 500 ms 的稳定状态会作为控制通道的偏移量。

⚠ 切换遥控模式
切换遥控模式（CH8）时，所有控制通道必须处于中立位置。

⛔ 断线保护
遥控器断线、关机、去使能遥控模式，都会立即向小车发送 0 速度。

故障排除

Q1：无法切换到使能遥控状态
处理：将所有控制通道（CH1~CH6）复位至中立位置 → 等待 500 ms 以上 → 再次拨动使能遥控开关（CH7）至使能状态

Q2：切换遥控模式后机器人无响应
处理：将所有控制通道复位至中立位置 → 再次拨动遥控模式开关（CH8）

Q3：遥控器断线后机器人失控
处理：重新建立遥控器连接 → 确认机器人已停止 → 按正常流程重新使能遥控

遥控器通道布局#

通道定义#

操作流程#

控制模式#

模式一：阿克曼模式#

模式二：全向运动模式#

注意事项#

故障排除#